CAN OPEN Mise en Oeuvre

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CANopenManuel de mise en oeuvre matérielleSeptembre 2005 fre

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Table des matières

A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5

Chapitre 1 Généralité sur CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Principes de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Architecture générale d’un bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10Topologie avec un répéteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Topologie avec un bridge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Chapitre 2 Les différentes topologies de connexion avec CANopen . . .15Types de connexion possible avec l’offre CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Chapitre 3 Composants d’infrastructure CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . .21Description des différents accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Chapitre 4 Conception du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Longueur du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Chapitre 5 Installation du bus et câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Installation des câbles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Installation des accessoires du boîtier de dérivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Câblage du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34Préparation des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Boîtier de dérivation TSXCANTDM4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Interface bus TSXCANKCDF.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

Chapitre 6 Vérifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45Vérifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

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Annexe A Catalogue CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49Catalogue des réferences commerciales CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53

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A propos de ce manuel

Présentation

Objectif du document

Ce manuel décrit les différents matériels disponibles pour la mise en oeuvre d’un bus CANopen. Il ne concerne que les équipements d’Indice de Protection 20 et équipés de la connectique standard CANopen SubD9.

Historique des évolutions

Document à consulter

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Indice Liste des évolutions

1 Initial version.

Titre Référence

Manuel de référence CANopen TSXCANDOC01

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A propos de ce manuel

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1
Généralité sur CANopen
Présentation

Objet de ce chapitre

Ce chapitre décrit le protocole CANopen et donne des exemples d’architectures.

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet Page

Principes de CANopen 8

Architecture générale d’un bus de terrain CANopen 10

Topologie avec un répéteur 11

Topologie avec un bridge 13

7


Principes de CANopen

Introduction Développé à l’origine pour les systèmes embarqués des véhicules automobiles, le bus de communication CAN est maintenant utilisé dans de nombreux domaines comme :

le transport, les équipements mobiles, les équipements médicaux, le bâtiment,le contrôle industriel.

Les points forts du système CAN sont les suivants :

le système d’allocation du bus,la détection des erreurs,la fiabilité des échanges de données.

CANopen permet aussi :

d’avoir des armoires compactes, grâce à sa compatibilité EMI,

d’obtenir un diagnostique explicite des erreurs.

Structure maître/esclave

Le bus CAN possède une structure maître/esclave pour la gestion du bus.

Le maître gère :

l’initialisation des esclaves, les erreurs de communication,les statuts des esclaves.

Débit Le débit dépend de la longueur du bus et de sa topologie.

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Interface Electrique

Le bus CANopen utilise une paire torsadée pour véhiculer les deux signaux différentiels et un conducteur commun pour le retour :

Chaque composant Schneider Electric CANopen permet une interconnexion des signaux suivants :

Désignation Description

CAN_H conducteur du bus CAN_H (CAN High)

CAN_L conducteur du bus CAN_L (CAN Low)

CAN_GND terre du bus CAN

CAN_V+ alimentation électrique optionnelle

Note : outre les trois fils signalés plus haut, les câbles Schneider offrent un quatrième fil permettant la téléalimentation d’équipements.

Noeud 1 Noeud 2 Noeud n

LT LT

CAN_H

CAN_L

CAN_GND

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Architecture générale d’un bus de terrain CANopen

Présentation Une architecture CANopen comprend, au niveau applicatif :

un maître du bus,des équipements esclaves.

Accès au support et topologie

Le protocole CAN autorise chaque noeud à démarrer la transmission d’une trame quand le bus est au repos. Si deux ou plusieurs noeuds démarrent la transmission de trames au même instant, le conflit d’accès au bus est résolu par un arbitrage de contention utilisant l’identificateur inclus dans la trame.

L’émetteur qui a l’identificateur de plus haute priorité obtient l’accès au bus, les trames des autres émetteurs seront automatiquement retransmises plus tard

Cette arbitrage utilise un état récessif et un état dominant sur le bus, et est exécuté à la transmission de chaque bit. Chaque émetteur teste l’état du bus durant la transmission de ses bits; si un bit récessif est transmis et que le bus est dans un état dominant, l’émetteur perd la main et arrête la transmission.

En conséquence de ce principe, durant la transmission de chaque bit, un signal transmis a le temps de se propager jusqu’au noeud le plus lointain, et revient dans un état dominant. C’est pourquoi le bus a différentes limitations de longueur en fonction du débit.

Note : il est également possible de mettre plusieurs maîtres sur le même bus.Un équipement ne doit être commandé que par un seul maître en sortie. Les autres équipements en mode écoute permettent aux automates dont ils dépendent de connaître à tout instant l’état du bus et l’état des esclaves du bus.

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Topologie avec un répéteur

Généralités Le bus CANopen peut être constitué d’un seul segment ou de plusieurs segments reliés entre eux par un répéteur CAN.

Note : le répéteur CAN permet la continuité des signaux sur le bus, ce qui veut dire que tous les équipements connectés sur le bus participent au même arbitrage.

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Exemple de bus avec répéteur

Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un répéteur :

Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le schéma :

Description de l’exemple

Le bus CANopen est constitué de 3 segments reliés par un répéteur (REP). Chaque segment a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité de segment.

Dans ce type d’exemple les appareils sont connectés de différentes manières :

en dérivation, en utilisant des cordons (3) connectés sur un boîtier de dérivation simple (6) ou multi-port (4),en chaînage, soit sur un connecteur simple (2) pour les noeuds N2, N8, N13, N14 et N15, soit avec les deux connecteurs disponibles sur l’appareil (N7).

Indice Description

LT Module de terminaison de ligne,

Tap Boîtier de dérivation,

REP répéteur de ligne,

Si Numéro du segment du bus CANopen qui est attaché au répéteur,

Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.

LT

LT

LTREP

LT

LT

LT

N1

N3 N4

N7N6N2 N5 N8 N9 N10

N11 N12

N13

N14

N15

Tap Tap Tap

S1 S2

S3

(3)

(4)(6)

(2)

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Topologie avec un bridge

Généralités Il est possible de connecter 2 bus CAN par l’intermédiaire d’un bridge. Cette structure se distingue d’une connexion avec un répéteur du fait que l’arbitrage sera différent de part et d’autre du bridge. Un bridge ne propage pas les signaux sur le bus. Il reçoit les trames sur un port, et les retransmet sur l’autre port, en fonction de ses tables de routage, éventuellement à un débit différent. Il connecte ensemble deux bus CANopen mais participe à deux domaines d’arbitrage différents. Tout est configurable avec le logiciel de configuration du bridge.

Exemple de bus avec bridge

Le schéma ci-dessous donne un exemple de montage avec l’utilisation d’un bridge :

Le tableau ci-dessous donne la description des abréviations utilisées dans le schéma :

Description de l’exemple

L’exemple est constitué de 2 bus CAN reliés par entre eux par un bridge (BR). Chaque bus a sa terminaison de ligne (LT) à chaque extrémité.

Note : le bridge CAN permet de raccorder deux bus CAN différents, d’avoir une distance plus importante entre deux équipements communiquant entre eux et étend l’espace couvert par la topologie CAN.

Indice Description

LT Terminaison de ligne.

Tap Boîtier de dérivation.

BR Bridge de raccordement de bus CAN.

Ni Numéro de l’appareil connecté sur le bus CANopen.

LT

LTBR L

TLT

N1

N3 N4

N7N6N2 N5 N8 N9 N10

N11 N12

Tap Tap Tap

CAN Bus 1 CAN Bus 2

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Les différentes topologies de connexion avec CANopen
Types de connexion possible avec l’offre CANopen

Généralités Les connexions CANopen sont de type chaînage ou dérivation.

Connexion chaînage

Le bus CANopen en mode chaînage peut être créé en utilisant les câbles TSXCANC•50/100/300 et les connecteurs TSXCANKCDF•

Les connecteurs intègrent une terminaison de ligne. Chaque connecteur en extrémité de segment doit avoir sa terminaison de ligne active.

Ce mode de connexion est le plus économique.

15

Topologies, connexions avec CANopen

Exemple de connexion chaînage

Le schéma ci-dessous illustre une connexion en chaînage :

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen

Repère Description

1 Equipement avec connecteur mâle SubD9

2 Câble TSXCANC••••

3 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

4 Connecteur TSXCANKCDF• SubD9 avec interrupteur de fin de ligne sur ON

Bus CANopen

Equipements connectés au bus CANopenLT: terminaison de ligne

1 1 1 1 1

2 2 2 2

3 3 34 4LTLT

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Connexion en dérivation avec TSXCANTDM4

Le bus CANopen en mode dérivation peut être créé en utilisant des boîtiers de dérivation TSXCANTDM4, sur lequel 4 appareils CAN peuvent être connectés avec des cordons TSXCANC•DD••.

C’est le système le plus rapide à installer et le plus flexible.

Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant uniquement les cordons TSXCANC•DD••.

Le tableau suivant décrit les composants du bus CANopen :

Repère Description


2 Cordons TSXCANC•DD••

3 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON

4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur OFF

câble principal

1

1

1111

11

2 22

2

2 2 2 2

22

3 34

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Le schéma ci-dessous donne un exemple de bus utilisant des cordons TSXCANC•DD•• ,du câble TSXCANC•••• et le boîtier de dérivation TSXCANTDM4.


Repère Description




4 Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 avec interrupteur de fin de ligne sur ON


Note : les boîtiers de dérivation en fin de ligne doivent avoir leur terminaison de ligne active.

câble principal

1

1

111

1

1 1

22

3 3 3 3 3

333 4 45

1

1

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Cascader des dérivation

On ne peut pas cascader des dérivations

Exemple de configuration interdite


Repère Description





4 4 4

4

1 1 13

333

2 2 2 2

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Composants d’infrastructure CANopen
Description des différents accessoires

Objet du chapitre Ce chapitre décrit les différents composants qui participent à la constitution d’un bus CANopen, dont :

câbles,

cordons,

connecteurs,

boîtier de dérivation.

Câbles Trois types de câbles sont fournis en 50, 100 ou 300 m de longueur :

TSXCANCA••• est dédié au marché européen, faible émetteur de fumées, sans halogènes (LZSH),

TSXCANCB••• dédié au marché américain est certifié UL et CSA, et ne propage pas le feu,

TSXCANCD••• est un câble flexible pour ambiance sévère avec une très bonne résistance chimique à l’huile et aux graisses. Le câble est LSZH et peut être utilisé pour des applications mobiles.

Tous ces câbles sont conformes au standard CANopen (ISO11898-2) avec une paire torsadée AWG24 pour la communication de données dotée d’une impédance caractéristique de 120 ohm, une paire torsadée AWG22 pour la distribution de puissance et un drain d’écoulement à la masse. Le câble est blindé par une tresse de cuivre étamé.

Le diamètre de ces câbles est de 7.4 mm +/- 0.2 mm.

21


Connecteurs Il y a trois types de connecteurs :

sortie du câble à 90° : TSXCANKCDF90T,

sortie du câble à 180° : TSXCANKCDF180T,

connecteur avec une sortie à 90° et un connecteur mâle disponible pour la connexion temporaire d’un outil de diagnostique : TSXCANKCDF90TP.

Les fonctionnalités communes sont (Voir Interface bus TSXCANKCDF...., p. 41):

connexion d’un ou deux câbles sur des bornes à vis ou à ressort (une borne par fil),

interconnexion du blindage des deux câbles et du blindage du connecteur,

la terminaison de ligne est intégrée dans le connecteur et doit être mise sur ON via l’interrupteur quand l’équipement est à l’extremité du bus ou du segment,

l’utilisation de la connexion de la terminaison de ligne isole les signaux CAN_H et CAN_L du câble sortant,

la paire 1 est connectée aux bornes 7 et 2 (CAN_H, CAN_L); la paire 2 est connectée aux bornes 3 et 9 (CAN_GND, CAN_V+).

Ces connecteurs peuvent être utilisés pour :

le chaînage de câbles entre des appareils CANopen. Si l’équipement est au début ou à la fin du bus, le câble est connecté sur l’interface entrant et l’interrupteur de l’extremité de ligne est sur ON. SI l’appareil est au milieu du bus, deux câbles sont interconnectés dans le connecteur et l’interrupteur de l’extremité de ligne est sur OFF,

la réalisation de cordons de dérivation d’une longueur désirée. Dans ce cas le câble est connecté sur l’interface entrant et l’interrupteur d’extrémité de ligne est sur OFF.

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Cordons Les cordons se terminent par des connecteurs SubD9 femelles. Ceux référencés TSXCANCADD•• utilisent le câble à faible émission de fumée sans halogène. Ceux référencés TSXCANCBDD•• utilisent le câble homologué UL.

Le tableau suivant décrit comment les signaux sont reliés aux deux connecteurs SubD9 du cordon :

Les longueurs disponibles sont : 0.30m, 1m, 3m et 5m.

Boîtier de dérivation

Le boîtier de dérivation TSXCANTDM4 permet de connecter 4 équipements en branchant des cordons sur les 4 prises mâles SubD9 (Voir Boîtier de dérivation TSXCANTDM4, p. 37).

Les signaux CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND, et CAN_V+) provenant des câbles et des cordons sont interconnectés à l’intérieur du boîtier. De même, le blindage du connecteur est connecté au blindage du câble. La connexion à la borne PE (mise à la terre) doit se faire avec du cable vert-jaune.

Un interrupteur commande la connexion de terminaison de ligne, en permettant de déconnecter la seconde partie du câble, remplacée par une résistance.

Les boîtiers de dérivation peuvent être chaînés via des câbles connectés sur les bornes internes du boîtier.Ils peuvent être aussi connectés par des cordons sur les prises SubD9.

Les boîtiers de dérivation ne permettent pas d’injecter une alimentation sur le bus.

Connecteur A SubD9

Signal Connecteur B SubD9

Paire 1 Pin 7 <-----CAN_H-----> Pin 7

Pin 2 <-----CAN_L-----> Pin 2

Paire 2 Pin 3 <----CAN_GND----> Pin 3

Pin 9 <----CAN_V+----> Pin 9

Blindage Blindage Blindage

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4
Conception du bus
Présentation


Ce chapitre décrit les règles de conception du bus, la relation entre longueur du câble et débit ainsi que les limitations sur les dérivations.



Sujet Page

Principes 26

Longueur du bus 27

Limitations 28

25

Conception du bus

Principes

Principes de conception du bus

Un bus peut évoluer, par exemple par un allongement du câble, la connexion d’équipements additionnels ou de boîtiers de dérivation.

La conception du bus, avec les calculs associés, devrait être enregistrée dans un fichier. Ce dernier sera très utile lors de la planification de futurs changements. Ce fichier aidera aussi au maintien des performances du bus.

Les règles suivantes doivent être observées lors de la conception du bus CANopen:

déterminer la distance entre les noeuds les plus distants du bus,vérifier la longueur de chaque segment et le nombre de noeuds qui y sont connectés,vérifier la longueur des dérivations et la densité de ces dérivations,vérifier que tous les segments ont une résistance de fin de ligne à chaque extremité.

Dans tous les cas la conception du bus doit prendre en compte et respecter les règles techniques qui sont décrites dans les paragraphes suivants.

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Conception du bus

Longueur du bus

Rapport longueur/débit

Dans le protocole CAN la priorité des trames est gérée par une collision entre des niveaux dominants et récessifs de la ligne. Cette collision doit être résolue durant la transmission d’un bit, ce qui limite le délai de propagation du signal entre deux noeuds.

En conséquence, la distance maximum entre les deux noeuds les plus distants d’un bus CAN dépend du débit et est donnée par la table suivante :

Débit en baud Longueur maximum

1 Mbit/s 4 m

800 Kbit/s 25 m

500 Kbit/s 100 m

250 Kbit/s 250 m

125 Kbit/s 500 m

50 Kbit/s 1000 m

20 Kbit/s 2500 m

10 Kbit/s 5000 m

Note : cette table est générale et calculée pour le cas extrême. Certains documents indiquent des longueurs plus grandes, mais elles ne s’appliquent qu’à des équipements dépourvus d’isolement galvanique. Chaque équipement CANopen doit fournir ses propres valeurs pour ses limitations selon son implémentation.

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Conception du bus

Limitations

Nombre de noeuds

En plus des limitations de longueur du bus complet, les limitations suivantes s’appliquent :

dans tous les cas, 64 noeuds au plus peuvent être connectés sur le même segment.

la jauge des câbles TSXCANC•50/100/300 ou des cordons TSXCANC•DD•• impose les limitations suivantes :

16 noeuds sur 205 m max,32 noeuds sur 185 m max,64 noeuds sur 160 m max.

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Conception du bus

Longueur des dérivations

Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, doit être limitée sur les paramètres suivants :

Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.

ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même boîtier de dérivation.

Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.

ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le segment.

Les valeurs à respecter sont dans la table suivante :

Débit Lmax ΣLImax Interval min0.6xΣL local

ΣLGmax

1 Mbits/s 0.3 m 0.6 m 1.5 m

800 Kbit/s 3 m 6 m 3.6 m (*) 15 m

500 Kbit/s 5 m 10 m 6 m (*) 30 m

250 Kbits/s 5 m 10 m 6 m (*) 60 m

125 Kbit/s 5 m 10 m 6 m (*) 120 m

50 Kbit/s 60 m 120 m 72 m (*) 300 m

20 kbit/s 150 m 300 m 180 m (*) 750 m

10 Kbit/s 300 m 600 m 360 m (*) 1500 m

Légende :

(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers.

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Conception du bus

Exemple Exemple de calcul de la longueur d’un câble situé entre deux boîtiers de dérivation


Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous commençons par calculer la somme des longueurs des cordons pour chaque boîtier de dérivation; nous obtenons 5m et 7m. Nous conservons la longueur la plus grande, c’est à dire 7m. La longueur minimum du câble entre les deux répéteurs est de 60% de 7m.

Repère Description





1m

1 1 1 1 1 1

222

1m 3m 1m 3m 3m

3 3 3 3 3 3

ΣL=5m ΣL=7m

L > 0.6 * 7m

4 4

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5
Installation du bus et câblage
Présentation


Ce chapitre décrit les règles d’installation du bus ainsi que les différents types de connexions et de connecteurs, avec leur câblage.



Sujet Page

Installation des câbles 32

Installation des accessoires du boîtier de dérivation 33

Câblage du bus 34

Préparation des câbles 36

Boîtier de dérivation TSXCANTDM4 37

Interface bus TSXCANKCDF.... 41

31


Installation des câbles

Règles d’installation

Le bus CANopen est conçu pour fonctionner à l’intérieur de bâtiments dans l’environnement d’un atelier ou d’une usine.

Il est toutefois nécessaire, comme pour tous les bus industriels, de respecter des règles strictes d’installation afin de s’assurer les pleines performances du bus. Il faut prendre particulièrement soin d’observer les règles décrites dans le manuel Recommandation pour l’Intallation du câblage automate partie C du Manuel de Reférence de Communication (réf. TSX DRNET) ou dans le Guide Utilisateur des Réseaux Industriels et Bus de Terrain (réf. TSX DGKBLE).

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Installation des accessoires du boîtier de dérivation

Fixation Le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4 peut être vissé sur une platine ou encliqueté sur un rail DIN

Mise à la terre En plus d’être mis à la terre par le rail DIN, le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4 peut être mis à la terre via la borne marquée PE dans le boîtier en utilisant un câble court (section de 2.5mm2 ou plus).

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Câblage du bus

Chaînage Dans ce mode les deux paires du câble sont chaînées dans le connecteur SubD qui est branché sur l’équipement.

Connexion chaînée

SubD9 F

connecteur

SubD9 M

connecteur

équipement

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Dérivation Dans ce mode le boîtier de dérivation fournit la connexion aux deux paires du câble et au cordon qui propage les signaux jusqu’à l’équipement.

Connexion dérivation

Note : pour chaque accessoire de connexion, chaque fil est connecté à une borne à vis ou à ressort spéciale. Quel que soit le type de connexion (chaînage ou dérivation) ne jamais connecter deux fils à la même borne.

SubD9 Fconnecteur

SubD9 Mconnecteur

SubD9 Fconnecteur

SubD9 Mconnecteur

équipement


cordon

câbleentrant

câblesortant

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Préparation des câbles

Câblage du boîtier de dérivation TSX CAN TDM4

Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour câbler le boîtier de dérivation TSX CAN TDM4

Câblage du SubD9 de l’interface bus du TSX CAN KCDF...

Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour cabler l’interface bus SubD9 TSX CAN KCDF....

Etape Action

1 Dénudez le câble sur approximativement 42 mm (1.7 in.).

2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur de 13 mm (0.5 in.).

3 Dénudez chaque fil sur 9 mm (0.4 in.) et monter sur les bornes.

13mm0.5in

20mm0.8in

9mm0.4in

Etape Action

1 Dénudez le câble sur approximativement 27 mm (1.1 in.).

2 Coupez la tresse métallique et les films de blindage en gardant une longueur de 11 mm (0.44 in.).

3 Dénudez chaque fil sur 5 mm (0.2 in.) et monter sur les bornes.

11mm0.44in

16 mm0.7in

5mm0.2in

36 35010859 00 Septembre 2005


Boîtier de dérivation TSXCANTDM4

Présentation La figure suivante présente une vue du boîtier.

35010859 00 Septembre 2005 37


Chaînage de câble

Dans cette configuration l’interrupteur est normallement sur off. Si l’interrupteur est mis sur "on" le second câble est déconnecté, ainsi que la seconde partie du bus.

Présentation du chaînage de câble TSXCANTDM4

Le tableau suivant présente le câblage des fils sur le bornier en fonction du signal :

Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil

CAN_H CH1 CH2 blanc

CAN_L CL1 CL2 bleu

CAN_GND CG1 CG2 noir

CAN_V+ V+1 V+2 rouge

CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2

off

on

PE120Ω

38 35010859 00 Septembre 2005


Connexion de câble en fin de ligne

Présentation de la connexion du câble en fin de ligne :


Quand le boîtier est en début ou fin de ligne, place l’interrupteur sur on. Une résistance de 120 ohms est alors connectée entre les signaux CAN_L et CAN_H du câble entrant. Dans ce cas, ces signaux ne sont plus connectés au câble sortant.

Signal Bornier 1 Couleur fil

CAN_H CH1 blanc

CAN_L CL1 bleu

CAN_GND CG1 noir

CAN_V+ V+1 rouge

CH1 CL1 CG1 V+1 CH2 CL2 CG2 V+2

off

on PE

120Ω

35010859 00 Septembre 2005 39


Avertissement Lorsque vous utilisez un câble standard Schneider (TSXCANCA•••, TSXCANCB••• ou TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal, couleur de fil) décrites dans le tableau ci-dessus.

ATTENTIONRISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopenLe signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution

d’alimentation.

Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites

dans le tableau ci-dessus.

Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages matériels.

40 35010859 00 Septembre 2005


Interface bus TSXCANKCDF....

Schémas de câblage

Les schémas suivants présentent le câblage interne aux prises des interfaces de bus.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

CH1CL1CG1V+1CH2CL2CG2V+2

off on

TSXCANKCDF90TTSXCANKCDF180T

1

2

3

4

5

6

7

8

9

CH1CL1CG1V+1CH2CL2CG2V+2

off on

1 2 3 4 5

6 7 8 9

TSXCANKCDF90TP

35010859 00 Septembre 2005 41


Connexions Lorsque vous utilisez un câble CANopen standard Schneider (TSXCANCA••• TSXCANCB••• or TSXCANCD•••), vous devez suivre les associations (signal, couleur de fil) décrites dans le tableau ci-dessous.


Signal Bornier 1 Bornier 2 Couleur du fil

CAN_H CH1 CH2 blanc

CAN_L CL1 CL2 bleu

CAN_GND CG1 CG2 noir

CAN_V+ V+1 V+2 rouge

ATTENTIONRISQUE D’UN MAUVAIS FONCTIONNEMENT DU RESEAU CANopenLe signal CAN_V+ (rouge) ne doit être utilisé que pour la distribution

d’alimentation.

Les raccordements de câblage doivent respecter les associations décrites

dans le tableau ci-dessus.

Le non-respect de ces précautions peut entrainer des dommages matériels.

42 35010859 00 Septembre 2005


Dimensions Les figures ci-dessous présentent les dimensions des connecteurs :

68mm (2.68 in.)

. 35 m

m (1.

5 in.)

onoff

interrupteur épaisseur:16,mm(0.64in.)

TSXCANKCDF180T

33 m

m (1

.3 in

.)

72 mm (2.8 in.)

40 m

m (1

.6 in

.)

35 mm (1.4 in.)

interrupteur

épaisseur:16,2mm(0.64 in.)

TSXCANKCDF90TPTSXCANKCDF90T

12 m

m (0

.5 in

.)

35010859 00 Septembre 2005 43


44 35010859 00 Septembre 2005

35010859 00 Septembre 2005

6
Vérifications
Vérifications

Configuration des équipements

Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la configuration des équipements.

Topologie Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier la topologie.

Test du cablage Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour vérifier le câblage.

Etape Action

1 Vérifiez que tous les équipements connectés sont configurés au même débit.

2 Vérifiez que chaque équipement a sa propre adresse.

Etape Action

1 Vérifiez la distance maximum entre les deux noeuds les plus éloignés.

2 Vérifiez la longueur du segment et le nombre de noeuds sur le segment.

3 Vérifiez la longueur et le nombre de dérivations.

Etape Action

1 Le test doit être fait quand le bus est inactif. Les équipements sont sur off ou hors tension.

2 Vérifiez la résistance entre CAN_L et CAN_H:si > 65 Ω tester la présence d’une charge terminale et la continuité des signaux,

si < 50 Ω tester s’il y a un court-circuit entre les signaux CAN ou s’il n’y a que deux charges terminales.

3 Vérifiez les courts-circuits entre les signaux CAN_GND et CAN_L ou CAN_H, entre le blindage et CAN_L ou CAN_H.

4 Vérifiez que tous les équipements sont reliés à la terre locale.

45

Vérifications

46 35010859 00 Septembre 2005

Annexes

Présentation

Objet de cette annexe

Cette annexe repertorie sous forme de tableaux toutes les références commerciales disponibles pour mettre en oeuvre le bus CANOpen.

Contenu de cette annexe

Cette annexe contient les chapitres suivants :

Chapitre Titre du chapitre Page

A Catalogue CANOpen 49

35010859 00 Septembre 2005 47

Annexes

48 35010859 00 Septembre 2005

35010859 00 Septembre 2005

A
Catalogue CANOpen
Catalogue des réferences commerciales CANOpen

Câbles Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des câbles à utiliser pour la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :

Références Description longueur résistance au feu

TSXCANCA50 Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.

50 m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)





TSXCANCB50 Câble CANOpen, homologation UL. 50 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)



TSXCANCD50 Câble CANOpen pour ambiance sévère ou application mobile, sans halogène, résistance aux huiles.






49

Catalogue CANOpen

Cordons Le tableau ci-dessous donne les références commerciales des cordons à utiliser pour la mise en oeuvre d’un bus CANOpen :

Références Description longueur résistance au feu

TSXCANCADD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, faible dégagement de fumée, sans halogène.

0,30m Non-propagateur de flamme (IEC 60332-1)







TSXCANCBDD03 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémité.Câble CANOpen, homologation UL.

0,30m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)


1 m Non-propagateur d’incendie (IEC 60332-3)

TSXCANCBDD3 Cordon CANOpen pré monté avec 2 connecteurs SubD 9pts femelles à chaque extrémits.Câble CANOpen, homologation UL.




50 35010859 00 Septembre 2005

Catalogue CANOpen

Interfaces SubD9


References Description Angle

TSXCANKCDF90T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne

90°

TSXCANKCDF180T Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne

180°

TSXCANKCDF90TP Connecteur de chaînage femelle SubD9 avec terminaison de ligne et un connecteur mâle pour le raccordement temporaire d’outils de programmation ou d’outils de testl

90°

Références Description

TSXCANTDM4 Boîtier de dérivation avec 4 prises mâles SubD9

35010859 00 Septembre 2005 51

Catalogue CANOpen

Tableau des câbles

Caractéristique TSXCANCA TSXCANCB TSXCANCD

Rayon minimum de courbure - applications fixes

67mm 67mm 37mm

Rayon minimum de courbure - applications mobiles

N/A N/A 74mm

Interval de Température

-10°C +80°C (opérationnel)-25°C +80°C(stockage)



Retardant le feu IEC 60332-1 IEC 60332-3 IEC 60332-1

Résistance à l’huile N/A N/A VDE 0472 part 803B

Faible fumée VDE 0207-24 N/A VDE 0207-24

Sans hallogène EN50290-2-27 N/A EN50290-2-27

Traction

Nombre de cycles maximum

N/A N/A 1.000.000

Accélération maximum

N/A N/A 5m/s2

Vitesse N/A N/A 200 m/mn

Flexion alternative

Angle N/A N/A 180°

Cycles maximum N/A N/A 30.000

Diamètre maximum de roue

N/A N/A 200 mm

52 35010859 00 Septembre 2005

CBAIndex

Bboîtier de dérivation, 23

CCANopen

architecture, 10présentation, 8topologie, 10

Ddébit, 27dérivation, 29

Llongueur du bus, 27

Nnoeud, 28

RRépéteur

Architecture, 12

TTSXCANC.100, 28

Juillet 2005

TSXCANC.300, 28TSXCANC.50, 28TSXCANCA•••, 21TSXCANCADD••, 23TSXCANCB•••, 21TSXCANCBDD••, 23TSXCANCD•••, 21TSXCANCDD•••, 28TSXCANKCDF180T, 22TSXCANKCDF90T, 22TSXCANKCDF90TP, 22TSXCANTDM4, 23, 33

53

Index

54
Juillet 2005

Documents

CAN OPEN Mise en Oeuvre