Exercice N3 : Bras manipulateur

Lyce R.T. Mtlaoui ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Soudani Sami

Chapitre I: Analyse fonctionnelle dun systme technique --------------------------------------------- GRAFCET

Exercice N3: Bras manipulateur

Remarques :

- KM1 , KM2 et KM3 : trois Contacteurs (non reprsents) des motorducteurs M1, M2, M3 .

- M : distributeur du vrin C

- M1 (motorducteur): permet le dplacement longitudinal de l'ensemble (M1+: droite et M1-: gauche).

- M2 (motorducteur): permet le dplacement vertical de l'ensemble (M2+: en haut et M2-: en bas.).- O : capteur d'ouverture des mchoires (non reprsent) - M3+ : sens 1 (fermeture des mchoires).

- f : capteur de fermeture des mchoires (non reprsent) - M3 - : sens 2 (ouverture des mchoires).

Travail demand:

1- Numroter l'enchanement des taches effectues par le bras au cours d'un cycle:

2- Dterminer le GRAFCET du point de vue du systme:

Exercice N4: Poste de marquage des yaourts

On donne :

M1 : distributeur du vrin C1 KM1 : Contacteur du moteur Mt1. (non reprsent)

M2 : distributeur du vrin C2 KM2 : Contacteur du moteur Mt2. (non reprsent)

M3 : distributeur du vrin C3

Travail demand:

1- Complter les taches dcrivant le fonctionnement du systme:

2- Dterminer le GRAFCET du point de vue du systme:

1

2

S2

KM1

0

Attendre

1

2

S2

Mt1

0

Attendre

4- Complter le GRAFCET du point de vue de la partie oprative (PO):

5- Complter le GRAFCET du point de vue de la partie commande (PC):

1

0

3

2

Pice vacue.

Attendre

3- En se rfrant au GRAFCET du point de vue systme, dterminer:

a) La condition d'activation de l'tape 3 :

b) La condition de dsactivation de l'tape 2 : ..

c) La rceptivit associe la transition T5/0est :

d) Le franchissement de la transition T3/4, provoque ....... de ltape , et la dsactivation de ltape..

Tche 3 : ..

Tche 4 : ..

Tche 5 : ..

Tche 0 : Attendre

Tche 1 : ..

Tche 2 : ..

Fonctionnement :

L'appuie sur le bouton de dpart du cycle (m), dmarre le cycle suivant:

- L'avance du tapis T1, par la rotation du moteur Mt1. (jusqu laction du capteur S).

- Sortie de la tige du vrin C2 (jusqu laction du capteur l20).

- Rentre de la tige du vrin C2 (jusqu laction du capteur l21).

- Sortie de la tige du vrin C1 (jusqu laction du capteur l10).

- Rentre de la tige du vrin C1 (jusqu laction du capteur l11).

- Sortie de la tige du vrin C3 (jusqu laction du capteur l30).

- Rentre de la tige du vrin C3 (jusqu laction du capteur l31).

- Le recul du tapis T2, par la rotation du moteur Mt2.(jusqu laction du capteur S2 non reprsenter).

Fin du cycle.

Poste de marquage des yaourts

Capteurs

Tampon

jecteur

Mise en situation:

Le systme reprsent ci-dessous sert marquer les botes de yaourts (date de fabrication). Selon le cycle suivant:

Chargement des boites par le tapis roulant T1.

Marquage des boites

Transfert des boites par le vrin C1. (vers l'jecteur du vrin C3).

jection des boites par l'jecteur du vrin C3.

L'vacuation des boites marques par le tapis d'vacuation T2.

Fin du cycle.

1

2

S2

14M

0

1

2

S2

SC

0

Attendre

4- Complter le GRAFCET du point de

Vue de la partie commande (PC):

3- Complter le GRAFCET du point de

vue de la partie oprative (PO):

Attendre

Dvidoirs

Stock

Dpart

1

Fonctionnement :

Au dpart le bras est en haut les mchoires ouvertes.

L'appui sur le bouton de dpart du cycle (dcy), dmarre le cycle suivant:

- L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) jusqu l'action du capteur l11.

- prendre une bobine (fermeture des mchoires), par l'action du moteur M3; jusqu' l'action du capteur f.

- Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) jusqu l'action du capteur l10.

- La descente du bras par l'action du motorducteur 2 : M2 ; jusqu' l'action du capteur a.

- Le dplacement de l'ensemble gauche jusqu l'action du capteur S3.(Motorducteur M1)

- L'avance du bras (sortie de la tige du vrin C) jusqu l'action du capteur l11.

- Le lchement de la bobine prise (ouverture des mchoires), par l'action du moteur M3; jusqu l'action du capteur o.

- Le recule du bras (rentrer de la tige du vrin C) jusqu l'action du capteur l10.

- Le dplacement de l'ensemble droite jusqu l'action du capteur S2.

- La monte du bras jusqu' l'action du capteur b. Fin du cycle.

c

Colonne

(Dans le stock)

Dvidoirs

Bras manipulateur

Mise en situation:

Le systme reprsent ci-dessous et un robot install dans une socit afin de transporter des bobines du stock des bobines vers les dvidoirs de cbleuses.

Leon N 3------------------------------------------------------ - 2A Science ------------------------------------------------- Page 10