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Parcours
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1
Parcours de Mouna Souissi Zouaoui
2
Parcours
• Diplome d’ingenieurs :
• Master:
• Doctorat:
• Enseignante chercheur :
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Parcours
• (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques
• (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique chimie
( Obtention du diplôme D.E.U.G en troisième trimestre )
( Obtention du diplôme après un concours nationale )
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Parcours
• 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO : Spécialité mécatronique • 2005-2006: Stage ouvrier : Maintenance des machines industrielles
• 2006-2007:Stage ingénieur : Modélisation des pièces sous Catia et SolidWorks
• 2007-2008:Projet d’envergure : Cahier des charges du projet mécatronique Projet de fin d’étude : Réalisation d’un robot mobile à roues
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Projet de fin d’étude
2008
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Conception électronique
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9
Parcours
• 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et communicants
• Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen)Sujet de master :
Commande d’un robot mobile autonome(Le robot mobile à Roues Pekee)Application de la commande prédictive
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Le robot Pekee
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La prédiction La correction
Etat prédit
Covariance de l’état
Calcul du gain de Kalman
Mise à jour de la covariance
Mise à jour de l’état estimé
Le filtre de Kalman
La commande prédictive
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Résultats de simulation
• Implémentation du filtre de Kalman :
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Sans régulation
Avec régulation
Implémentation de la commande prédictive
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Parcours professionnels
• La thèse : 2009/2012
• Conception de la colonnevertébrale d’un robot humanoïde (ROMEO).
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Simulation du robot en 2D sous Matlab
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O2
O1
O3
O6
O5
O4
O7
1
2
3
4
5
6
7
Fx7
Fz6Fx6
Fx5
Fz5
Fx4Fz4
Fz3
Fx3
Fx2
Fz2
Fx1
Fz1
Contraintes
• x(G) = constante• le Pelvis est horizontal• la trajectoire du Pelvis(x,z) est donnée
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Résultats
Le travail au niveau du Pelvis
Le travail au niveau de la colonne
Inclinaison du thorax
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-0.2 0 0.2 0.4 0.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
-0.2 0 0.2 0.4 0.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
-0.2 0 0.2 0.4 0.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
-0.2 0 0.2 0.4 0.60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
2 ou 3 vertébres sont suffisantes dans la colonne vertébrale
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Proposition de prototype
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22
Résultats
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Perspective
• Réalisation du Prototype • Choix des capteurs • Dimensionnement des actionneurs
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Enseignement Initiation à la mécatronique
• 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe
• 2011 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Méthodes numériques) 12h/groupe
• 2012 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Thermodynamique) 12h/groupe
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Enseignement
• Poste actuel : depuis 2012• Enseignante chercheur en Mécatronique
• Matières dispensées: – RDM– Sciences des matériaux– Robotique
• Recherche : Laoratoire PRISME
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Compétences développées dans la formation:
MécatroniqueConception de pièces (CAO-DAO)Calcul de structureSimulation numérique multiphysiqueConduite de projetElectronique numériqueSystèmes embarquésInformatique industrielle