1_Introduction [Mode de Compatibilité]

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Cours de Commande Adaptative M. KSOURI 1

COMMANDE ADAPTATIVE

Introduction

Un plaisir de conduite

L’Adaptive Cruise Control est uneamélioration du Cruise Control standard. Dans lessituations de trafic dense, il maintient – dans leslimites du système – une distance prédéfinie entrevotre véhicule et celui qui vous précède.


Confort et conduite dynamiqueCette suspension pneumatique à régulationélectronique sur les quatre roues bénéficie

d’amortisseurs adaptatifs en continu.

Elle configure automatiquement la suspension enfonction des conditions de la route et du style deconduite. Selon la situation, le conducteur peutchoisir entre quatre modes : automatic, comfort,dynamic, lift.

Liens



La fonction Adaptive Light fournit

une meilleure visibilité sur route maléclairée et plus particulièrement dansles virages. Les feux multidirectionnelss’orientent dans la direction de lacourbe en fonction de l’angle debraquage du volant, ce qui offre unéclairage plus efficace et permet devoir les obstacles à temps.

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Adaptive controlFrom Wikipedia, the free encyclopedia

Adaptive control involves modifying the control law usedby a controller to cope with the fact that the parametersof the system being controlled are slowly time-varying oruncertain. For example, as an aircraft flies, its mass willslowly decrease as a result of fuel consumption; we needa control law that adapts itself to such changingconditions. Adaptive control is different from robustcontrol in the sense that it does not need a prioriinformation about the bounds on these uncertain or time-varying parameters; robust control guarantees that if thechanges are within given bounds the control law need notbe changed, while adaptive control is precisely concernedwith control law changes.



L’exploit astronomique de NAOS

L'optique adaptative permet de s'affranchir des effetsnéfastes de l'atmosphère qui dégradent les imagesrestituées par les télescopes terrestres.C'est une technique simple dans son principe : enpilotant un miroir, dont la surface se déforme dequelques microns seulement sous l'action de moteurssitués sur sa face arrière, on compense les distorsionsde l'onde lumineuse pour reformer en temps réell'image optimale de l'objet observé. Une analysepermanente des aberrations du front d'onde incidentsert à commander les déformations du miroir.

Extrait du site http://www.onera.fr/actualites/fr/communiques-presse/011203.html


L’exploit astronomique de NAOS

NAOS1.htm

NAOS2.htm

NAOS3.htm

NAOS4.htm

NAOS5.htm

NAOS6.htm

NAOS7.htm

NAOS8.htm

NAOS9.htm

Masse Trou Noir

SATURNE

http://www.onera.fr/conferences/naos/very-large-telescope.htmlCours de Commande Adaptative

M. KSOURI 8

Commande Proportionnelle d’un

Processus à gain variable

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Evolution du gain


Commande adaptativeavec programmation de gain


Régulateur Proportionnel à gain programmable


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Commande Adaptative Indirecte

PROCESSUSCALCUL DE

LA COMMANDE

+

_

yc(t) y (t)e(t) u(t)

CALCUL DES PARAMETRES DU CONTROLEUR

PERFORMANCES

IDENTIFICATIONq(t)


Commande Adaptative Directe

PROCESSUSCALCUL DE

LA COMMANDE

+

_

yc(t)y (t)e(t) u(t)

ESTIMATION DES PARAMETRES DU CONTROLEUR

PERFORMANCES


Commande Adaptativeavec niveau de supervision et base de connaisances

PROCESSUSCALCUL DE

LA COMMANDE

+

_

yc(t)y (t)e(t) u(t)

CALCUL DES PARAMETRES

SUPERVISION DES ALGORITHMES

BASE DE CONNAISSANCES

IDENTIFICATIONq(t)


Avantages offerts

Facilité de mise en œuvre des régulateurs, réduction du temps d’ajustement et amélioration des performances.

Maintien des performances du système quand les caractéristiques internes et l’environnement du procédé changent.

Utilisation de régulateurs plus performant que le PID.

Détection automatique et rapide de pannes.

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Avantages offerts (suite)

Plus grande autonomie de fonctionnement (aspect supervision).

Plusieurs produits disponibles sur le marché (régulateurs adaptatifs) :

Exact de Foxboro

Navatune de ASEA

Modèle 6355 de Turnbull Control Systems

Plan du cours

Introduction

Estimation paramétrique

Estimation d’état

Commande Adaptative



www.ecircle.rnu.tn

Commande Adaptative [PRIVATE]

Code : WMJL8EE

OuvragesR. Ben Abdennour, P. Borne, M. Ksouri, F. M’Sahli (2001) « Identification et commande numérique des procédés industriels », Éditions Technip.

M. Ksouri, P. Borne (1099) « La commande par calculateur. Application aux procédés industriels » Éditions Technip.

Aström K.J., Wittenmark B. (1990) : Computer controlled systems. Prentice-Hall.

Borne P., Dauphin-Tanguy G., Richard J.P., Rotella F., Zambettakis I. (1993) : Analyse et régulation des processus industriels. Tomes 1 et 2. Éditions Technip.

Borne P. , Dauphin-Tanguy G., Richard J.P., Rotella F., Zambettakis I. (1990) :Commande et optimisation des processus. Éditions Technip.

Borne P. , Dauphin-Tanguy G., Richard J.P., Rotella F., Zambettakis I. (1991) : Modélisation et identification des processus. Tomes 1 et 2. Éditions Technip.

Boucher P., Dumur D. (1995) : La commande prédictive. Éditions Technip.

Iserman R. (1981) : Digital control systems. Springer Verlag.

Landau I.D.. (1988) : Identification et commande des processus. Hermès.

Richalet J,. (1993) : Pratique de la commande prédictive. Hermès.

Sevely Y.. (1986) : Systèmes et asservissements linéaires échantillonnés. Dunod.

Singh M.G. (1987) : Systems and Control Encyclopedia, vol 1 à 8, Pergamon Press.Cours de Commande Adaptative

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Merci pour votre attention


Adaptive Cruise Control


Ce système offre des avantages considérables, notamment en termes de souplesse de conduite. L’Adaptive Cruise Control permet de maintenir une vitesse de croisière entre 30 et 200 km/h, en gommant les défauts des systèmes précédents qui souffraient d’une certaine inertie. Avec ce système, le niveau d’accélération est déterminé par le conducteur. Quatre programmes sont disponibles : Distance 1 (sportif), Distance 2 ou Distance 3 (standard) et Distance 4 (confortable).Lorsque le programme Distance 1 est sélectionné, la distance entre votre véhicule et celui qui vous précède est réduite au minimum (dans les limites légales établies par le code de la route). Vous comprendrez mieux pourquoi ce programme est qualifié de "sportif", lorsque, sur une autoroute, le véhicule qui vous précède emprunte une sortie. L’Audi A6 utilise alors l’espace libéré pour reprendre la vitesse de croisière prédéfinie en tombant, si besoin, un ou deux rapports.Les programmes Distance 2 et Distance 3 sont parfaitement adaptés à une conduite souple dans un trafic relativement dense. Le programme Distance 4 a, pour sa part, été conçu pour garantir un confort optimal sur routes de campagne peu accidentées et en cas de traction d'une remorque ou d'une caravane.Si l’Adaptive Cruise Control détecte un début d’embouteillage ou un véhicule plus lent devant vous, le système assure que la distance définie est en permanence respectée. En d’autres termes, cela signifie qu’il ralentit modérément en libérant l’accélérateur. Si cela ne suffit pas, le système agit automatiquement sur les freins, mobilisant environ 25 % de la capacité de freinage du véhicule. Si la distance est encore trop réduite, le système émet un signal sonore bref pour indiquer qu’une prise de contrôle manuelle est nécessaire. Le conducteur est donc rapidement alarmé lorsqu’une situation inattendue se présente.L’Adaptive Cruise Control ne réagit pas aux obstacles immobiles ni au trafic en sens inverse. Il ne doit donc être utilisé que sur route dégagée ou en cas de mauvaises conditions météo (brouillard, verglas ou pluie battante).

Suspension adaptative


En toutes circonstances, le conducteur de l’Audi A6 peut sélectionner le mode automatic, comfort ou dynamic via le menu du véhicule sur le MMI. Le mode lift devient accessible en dessous de 80 km/h. Ce mode permet d’augmenter la garde au sol et offre en outre une fonction de traction spéciale ainsi qu’un mode spécifique pour changer une roue.Chaque mode correspond à des paramétrages spécifiques de la suspension et du système d’amortissement afin d’assurer une tenue de route et une distance de freinage optimales en toute situation.Mode automatic : Privilégie le confort. Garde au sol de 120 mm jusqu’à 120 km/h. La suspension se baisse automatiquement de 25 mm lorsque le véhicule dépasse les 120 km/h pendant plus de 30 secondes.Les réglages se réinitialisent après 120 secondes à une vitesse inférieure à 70 km/h, et immédiatement si la vitesse passe en dessous de 35 km/h.Mode comfort : Pour une douceur maximale. À des vitesses peu élevées, l’amortissement est plus souple par rapport aux modes automatic et dynamic. La garde au sol est de 120 mm quelle que soit la vitesse du véhicule.Mode dynamic : Pour une conduite sportive. Garde au sol de 100 mm jusqu’à 120 km/h. La suspension se baisse automatiquement de 5 mm lorsque le véhicule dépasse les 120 km/h pendant plus de 30 secondes.La garde au sol repasse à 100 mm après 120 secondes à une vitesse inférieure à 70 km/h et immédiatement si la vitesse passe en dessous de 35 km/h.Mode lift : Paramétrage des amortisseurs identique au mode automatic. La garde au sol passe à 145 mm pour s’adapter aux routes de campagne accidentées ou aux obstacles importants. La sélection de ce mode n’est possible que si la vitesse du véhicule n’excède pas les 80 km/h. L’Adaptive Air Suspension désactive ce mode au-delà de 100 km/h pour repasser au mode utilisé précédemment

Adaptive Light


La fonction Adaptive Light, optionnelle, inclut des feux multidirectionnels qui assurent une plus grande sécurité dans les virages, à la tombée du jour ou de nuit.

Les feux avant s’orientent en fonction du braquage du volant, éclairant à l'avance le virage dans lequel vous vous engagez. Cela vous permet de repérer plus tôt un éventuel obstacle.

Un puissant éclairage au xénon (Xenon plus) fait partie du pack Adaptive Light

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