Embed Size (px)
Citation preview
UNIVERSITE DE
TECHNOLOGIE DE
COMPIEGNE
Avenue de Landshut
CS 60319
60203 COMPIEGNE CEDEX
Tél. 03 44 23 44 23 www.utc.fr
Offre de stage Titre : Localisation coopérative de véhicules autonomes et communicants Encadrants :
- Philippe XU ([email protected]) - Philippe BONNIFAIT ([email protected])
Sujet : Le contexte du stage est celui de la conduite autonome d’une voiture pouvant communiquer avec les véhicules et les infrastructures avoisinants. Pour que plusieurs véhicules puissent coopérer et s’échanger des informations pertinentes, notamment de perception, ils doivent pouvoir se localiser spatialement et temporellement les uns par rapport aux autres. Dans de nombreux contextes, un seul positionnement global (type GPS), peut ne pas être assez précis ou fiable. En revanche, les capacités de perception des véhicules (LiDAR, caméra, radar, cartes) permettent d’estimer de manière plus précise les positions relatives des véhicules voisins. L’objet du stage est l’étude et la modélisation du problème de la localisation coopérative de véhicules pouvant communiquer et potentiellement se percevoir mutuellement. On s’intéressera en particulier à la prise en compte des informations issues de cartes et divers modules de perception. Ces informations pourront, initialement, être modélisées comme des contraintes spatiales « dures ». On considérera ensuite le cas où ces données peuvent elles-mêmes être incertaines à la fois spatialement (erreurs de mesure) et temporellement (délais de communication, cartes non à jour). Des approches ensemblistes seront étudiées et comparées à des méthodes probabilistes plus classiques. Plusieurs voitures du laboratoire entièrement automatisées et équipées en capteurs seront utilisées pour les validations expérimentales. Le stagiaire pourra être amené à collaborer avec d’autres étudiants ingénieurs, doctorants et plusieurs chercheurs du laboratoire dans le cadre du concours européen « Grand Cooperative Driving Challenge (GCDC 2016) » qui aura lieu les 28 et 29 mai 2016 aux Pays-Bas. Mots clés : Véhicule autonome, localisation, perception, propagation d’incertitude
Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes UMR CNRS 7253 Tél : +33 (0)3 44 23 46 45 Fax : +33 (0)3 44 23 44 77 https://www.hds.utc.fr Courriel : pré[email protected] Département Génie Informatique
Déroulement du stage : Début du stage au printemps 2016, durée de six mois. Planning prévisionnel :
- Etude de l’état de l’art en localisation - Modélisation de la localisation coopérative entre plusieurs véhicules - Propagation des contraintes spatiales issues des cartes et capteurs - Prise en compte des incertitudes de mesure - Expérimentation et validation sur la plateforme véhicule du laboratoire - Rédaction du rapport de stage
Le stage pourra donner lieu à une poursuite en thèse dans le domaine des véhicules autonomes. Laboratoire : Le stage se déroulera au sein du laboratoire Heudiasyc (UMR CNRS 7253) de l’Université de Technologie de Compiègne. En tant que « Laboratoire d’excellence », porteur du Labex MS2T « Maîtrise des Systèmes de Systèmes Technologiques » et membre du réseau ROBOTEX, le laboratoire bénéficie d’une forte visibilité nationale et internationale. En particulier, la recherche en robotique mobile, notamment sur les véhicules autonomes, constitue l’un des axes majeurs du laboratoire Heudiasyc. Profil recherché :
- Master (ou équivalent) en informatique ou mathématiques appliquées - Bonnes connaissances en MATLAB et C/C++ - Connaissances en robotique mobile : perception, localisation,
communication - Connaissances en mathématiques : probabilités, statistiques,
traitement du signal
