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Parcours de Mouna Souissi Zouaoui 1

Parcours

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Parcours

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Parcours de Mouna Souissi Zouaoui

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Parcours

• Diplome d’ingenieurs :

• Master:

• Doctorat:

• Enseignante chercheur :

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Parcours

• (juin 2003 )Baccalauréat : Mathématiques

• (2003-2005) Ecoles préparatoires en physique chimie

( Obtention du diplôme D.E.U.G en troisième trimestre )

( Obtention du diplôme après un concours nationale )

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Parcours

• 2005-2008: École d’ingénieurs ENISO : Spécialité mécatronique • 2005-2006: Stage ouvrier : Maintenance des machines industrielles

• 2006-2007:Stage ingénieur : Modélisation des pièces sous Catia et SolidWorks

• 2007-2008:Projet d’envergure : Cahier des charges du projet mécatronique Projet de fin d’étude : Réalisation d’un robot mobile à roues

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Projet de fin d’étude

2008

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Conception électronique

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Parcours

• 2007-2009 : Master en systèmes intelligents et communicants

• Stage à l’IRSEEM/Esigelec (Rouen)Sujet de master :

Commande d’un robot mobile autonome(Le robot mobile à Roues Pekee)Application de la commande prédictive

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Le robot Pekee

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La prédiction La correction

Etat prédit

Covariance de l’état

Calcul du gain de Kalman

Mise à jour de la covariance

Mise à jour de l’état estimé

Le filtre de Kalman

La commande prédictive

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Résultats de simulation

• Implémentation du filtre de Kalman :

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Sans régulation

Avec régulation

Implémentation de la commande prédictive

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Parcours professionnels

• La thèse : 2009/2012

• Conception de la colonnevertébrale d’un robot humanoïde (ROMEO).

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Simulation du robot en 2D sous Matlab

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O2

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Fx7

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Fx5

Fz5

Fx4Fz4

Fz3

Fx3

Fx2

Fz2

Fx1

Fz1

Contraintes

• x(G) = constante• le Pelvis est horizontal• la trajectoire du Pelvis(x,z) est donnée

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Résultats

Le travail au niveau du Pelvis

Le travail au niveau de la colonne

Inclinaison du thorax

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-0.2 0 0.2 0.4 0.60

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-0.2 0 0.2 0.4 0.60

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-0.2 0 0.2 0.4 0.60

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0.8

1

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2 ou 3 vertébres sont suffisantes dans la colonne vertébrale

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Proposition de prototype

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Résultats

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Perspective

• Réalisation du Prototype • Choix des capteurs • Dimensionnement des actionneurs

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Enseignement Initiation à la mécatronique

• 2010 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe

• 2011 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Méthodes numériques) 12h/groupe

• 2012 : CM (Initiation à la mécatronique) 12h TD (Initiation à la mécatronique) 12h/groupe Projet mécatronique 18h/groupe TD (Thermodynamique) 12h/groupe

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Enseignement

• Poste actuel : depuis 2012• Enseignante chercheur en Mécatronique

• Matières dispensées: – RDM– Sciences des matériaux– Robotique

• Recherche : Laoratoire PRISME

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Compétences développées dans la formation:

MécatroniqueConception de pièces (CAO-DAO)Calcul de structureSimulation numérique multiphysiqueConduite de projetElectronique numériqueSystèmes embarquésInformatique industrielle